QPR был образован в 1882 году, когда команда, известная как St Jude’s была объединена с Christchurch Rangers. Новый клуб получил название Queen's Park Rangers, поскольку большинство игроков жили в Куинз-парке на северо-западе Лондона. В 1889 году QPR стал профессиональным клубом. В течение многих лет клуб играл домашние матчи на разных стадионах, прежде чем получил в свое пользование Лофтус-Роуд (Loftus Road) в 1917 году. В 1931—1933 и позже в 1962-63 годах команда также играла на White City, чтобы привлечь большее количество болельщиков.
В сезоне 1947-48 годов QPR стал чемпионом Третьего дивизиона и под руководством Дэйва Мэньолла (Dave Mangnall) провел четыре сезона во Втором дивизионе, откуда снова вылетел в 1951-52 годах. Примерно в это время сюда из Лидс Юнайтед перешел Тони Ингэм (Tony Ingham), впоследствии установивший рекорд клуба, сыграв за него 519 матчей.
Перед началом сезона 1959-60 в клуб на должность старшего тренера пришёл Алек Сток (Alec Stock). Сток и Джим Грегори (ставший председателем QPR) в середине 60-х полностью перестроили работу в клуба, а заодно стадион и его окрестности.
В 1966-67 QPR выиграл чемпионат в Третьем дивизионе и стал первым в истории клубом D3, сумевшим взять Кубок Лиги, обыграв в субботу 4 марта 1967 года Вест Бромвич Альбион (3-2). Спустя 40 лет этот трофей по-прежнему остается наивысшим достижением в истории клуба. Матч этот вошел в историю также и тем, что это был первый финал Кубка Лиги, сыгранный на Уэмбли.
В 1968 году QPR впервые в своей истории вышел в Первый дивизион (тогда - высшую лигу), но лишь на год: следующие четыре сезона клуб снова проводил в Дивизионе 2. В начале сезона 1969-70 в клуб (из Тоттенхэма) перешел Терри Венеблс. Ушел (в Манчестер Сити прежний лидер Родни Марш), но вскоре сюда были приглашены новые звезды: Фил Паркс, Дон Гивенс, Дэйв Томас и Стэнли Боулс. Рядом с ними засияли и доморощенные звезды: Дэйв Клемент, Иэн Гиллард, Мик Лич и Джерри Фрэнсис.
В 1974 году в клуб пришел менеджер Дэйв Секстон. Под его руководством клуб в сезоне 1975-76 годов занял в Премьер-лиге 2-е место, до чемпионства не добрав лишь очко. Пять игроков этой звездой команды играли в английской сборной, практически все остальные включались в сборные Ирландии, Северной Ирландии, Шотландии, Уэльса, а также Марокко.
В конце 70-х годов QPR дебютировал в кубке УЕФА, дошел до четвертьфинала и проиграл AEK Athens FC по пенальти. После ухода Секстона в 1977 году клуб заиграл хуже и в 1979 году перешел в Дивизион 2. В 1980 году старшим тренером в клуб пришел Терри Венейблс. Тогда же QPR впервые заиграл у себя дома на искусственном газоне. В 1982 году, все еще играя во втором дивизионе, клуб вышел в финал Кубка Англии, где встретился с обладателями, Тоттенхэм Хотспур. После ничьей была назначена переигровка и Шпоры выиграли ее, 1-0. В следующем сезоне QPR стали чемпионами Второго дивизиона и вернулись в высшую лигу английского футбола.
На следующий год - после почетного 5-го места (и попадания в Кубок УЕФА) - Венэблс покинул клуб и стал менеджером "Барселоны". На протяжении следующих семи лет старшие тренеры на Лофтус-Роуд сменялись один за другим, но клуб, балансируя в середине таблицы, все же не опускался в зону вылета. В сезоне 1987-88 годов у QPR был даже взлет - опять до 5-го места, однако в кубок УЕФА клуб не попал - из-за общей дисквалификации английского футбола в Европе после трагедии на стадионе "Эйзель". В 1986 году команда вышла в финал Кубка Лиги, проиграв Оксфорд Юнайтед.
Летом 1991 года после успешной работы на тренерском посту в Бристол Роверс в клуб вернулся Джерри Фрэнсис, звезда английского футбола 70-х годов. Под его руководством клуб в 1992 году (в только что созданной Премьер-лиге) одержал ряд ярких побед, например 4-1 на Олд Траффорд (матч в канун Нового года транслировался по ТВ). В 1992-93 годах QPR заняли 5-е место, в следующем сезоне - 9-е. Однако год спустя Фрэнсис подал в отставку (сразу же пролучив работу в Тоттенхэм Хотспур) и его сменил играющий тренер Рэй Уилкинс. С ним QPR заняли 8-е место в Премьер Лиге, а в июле 1995 года главный бомбардир клуба Лес Фердинанд был продан за рекордную (для QPR) сумму в 6 миллионов фунтов в Ньюкасл Юнайтед. Без него дела у клуба пошли хуже и в 1996 году он вышел в Дивизион 1, где оставался (с разными менеджерами) вплоть до 2001 года. Джерри Фрэнсис возвратился в QPR в 1998 году, но ушел вновь после катастрофического сезона 2000-2001 годов. Сменивший его Иэн Холлоуэй не смог остановить падение QPR в Третий дивизион.
